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Le professeur Ilian Bonev, ing., oeuvre principalement dans le domaine de la conception et de l'analyse de robots parallèles (hexapodes, plate-formes de Stewart, etc.) ainsi que dans le domaine de la robotique de précision (par exemple, l'étalonnage de robots industriels).
Titulaire de la Chaire de recherche du Canada en robotique de précision
Responsable du Laboratoire de commande et de robotique (CoRo)
Fondateur du Parallel Mechanisms Information Center (ParalleMIC)
Adresse : 1100, rue Notre-Dame Ouest, Montréal (Québec) Canada H3C 1K3
Téléphone : (514) 396-8403
Courriel : ilian.bonev@etsmtl.ca |
• English •
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| Exemples de réalisations
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Recrutement
Toujours à la recherche d'étudiants motivés avec des connaissances en étalonnage et en robotique.
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| FORMATION ACADÉMIQUE |
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| Diplôme |
Établissement |
Spécialisation |
Année |
| Ph.D., Génie mécanique |
Université Laval, Canada |
Robotique parallèle |
2002 |
| M.Sc., Mécatronique |
K-JIST, Corée du Sud |
Robotique parallèle |
1999 |
| B.Eng., Génie industriel |
TU-Sofia, Bulgarie |
Robotique |
1996 |
| EXPÉRIENCE PROFESSIONNELLE |
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| Fonction |
Employeur |
Période |
| Professeur agrégé |
ÉTS |
depuis juillet 2008 |
| Professeur adjoint |
ÉTS |
sept. 2004 – juin 2008 |
| Stagiaire postdoctoral |
Université Laval |
oct. 2002 – août 2004 |
| IMPLICATIONS PROFESSIONNELLES |
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| ACTIVITÉS DIDACTIQUES |
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| ENCADREMENT D'ÉTUDIANTS ET DE CHERCHEURS INVITÉS |
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| Stagiaires postdoctoraux |
| Dr. Mohamed Slamani (1er janvier 2010 – ). |
| Dr. Sébastien Briot (24 octobre 2007 – 15 septembre 2008). |
| Étudiants au doctorat |
| Behrang Majedi (2010 – ), "Usinage robotisé", en co-direction avec le Prof. Victor Songmene. |
| Yousef Babazadeh Bedoustani (2010 – ), "Conception d'un robot à câble", en co-direction avec le Prof. Pascal Bigras. |
| Ahmed Joubair (2008 – ), "Conception de méthodes pour mesurer et augmenter la précision des robots industriels". |
| Novona Rakotomanga (2008 – ), "Conception de robots parallèles avec des singularités réduites". |
| Alexandre Figielski (2006 – 2007), "Utilisation optimale de l'espace de travail des robots parallèles", en co-direction avec le Prof. Pascal Bigras. |
| Simon Lessard (2005 – 2008), "Développement d'un robot pour la télé-échographie", en co-direction avec le Prof. Pascal Bigras. |
| Étudiants à la maîtrise |
| Albert Nubiola (2009 – ), "Évaluation de la performance en précision de robots sériels". |
| Francis Bourbonnais (2009 – ), "Commande d'un robot parallèle ultra-rapide", en co-direction avec le Prof. Pascal Bigras. |
| Karim Kalafe (2009 – 2009), "Conception d'un système de manipulation de médicaments". |
| Lucas Campos (2008 – ), "Conception d'un robot parallèle ultra-rapide", en co-direction avec le Prof. Pascal Bigras. |
| Andy Kar Wah Yen (2007 – ), "Commande d'un robot médical pour la prise d'échographies 3D", en co-direction avec le Prof. Pascal Bigras. |
| Bilal Zeidan (2007 – 2008), "Mise en oeuvre optimale d'un système de métrologie". |
| Alexander Yu (2005 – 2008), "Design and analysis of a new planar parallel robot", étudiant inscrit à McGill University, en co-direction avec le Prof. Paul Zsombor-Murray. |
| Stagiaires |
| Joan Hereter, ETSEIB-UPC, Espagne, "Étalonnage de robots industriels" (3 mai – 31 août, 2010). |
Albert Nubiola, ETSEIB-UPC, Espagne, "Usinage robotisé" (1er mai – 28 août, 2009).  |
Sultana Ahamed, ENSIAME, France, "Développement d'un applet Java pour la simulation d'un robot parallèle 3‑RRR" (1er avril – 31 septembre 2006).  |
Julien Blaise, ESSTIN, France, "Contribution à la conception d'un contrôleur d'hexapode" (4 mars – 29 août 2007).  |
| Chercheurs invités |
| Julien Hubert, Doctorant, INRIA, France (1er mars – 30 avril 2009).
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| Prof. Xin-Jun Liu, Associate Professor, Tsinghua University, Chine (1er juillet – 31 août 2006).
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| Sébastien Briot, Doctorant, INSA de Rennes, France (1er juin – 31 août 2006).
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| Dr. Damien Chablat, Chargé de recherche CNRS, IRCCyN, France (12 juillet – 12 septembre 2005).
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| FINANCEMENT OBTENU |
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| Contrats |
| Bonev, I.A., Expertise en étalonnage de robots industriels, Jabez Technologies, 8 400 $, 2010. |
| Subventions |
| Bigras, P., Bonev, I.A., Cloutier, G., Meunier, J., et Soulez, G., Développement et validation d'un contrôleur de robot d'échographie pour la caractérisation 3D de la maladie occlusive artérielle périphérique des membres inférieurs, Projet de recherche en équipe, FQRNT, 123 000 $, 2010–2013. |
| Bonev, I.A., Chaire de recherche du Canada (Niveau 2), 500 000 $, 2009–2014. |
| Bonev, I.A., Portable metrology equipment, Fonds des leaders – Financement de l’infrastructure liée à une Chaire de recherche du Canada, FCI, 232 778 $, 2009. |
| Bonev, I.A., et Bigras, P., Infrastructure for research and development in biomedical robotics, Fonds des leaders, FCI, 341 970 $, 2007. |
| Bonev, I.A., Développement d'applets Java pour la simulation en robotique et en automatisation, PSIRE - Enseignement, ÉTS, 9000 $, 2006–2007. |
| Bonev, I.A., Singularity-oriented design and analysis of parallel robots, Subvention à la découverte - Individuelle, CRSNG, 95 000 $, 2006–2011. |
| Bonev, I.A., Utilisation optimale de l'espace de travail des robots parallèles, Programme Établissement de nouveaux chercheurs, FQRNT, 43 620 $ (fonctionnement) et 31 000 $ (équipement), 2005–2008. |
| Bonev, I.A., Analyse et conception de robots parallèles, FIR Démarrage, ÉTS, 12 500 $, 2004–2005. |
| DANS LES MÉDIAS |
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| Magazines |
Forget, D., "Ilian et les robots", Découvrir, page 63, Vol. 27, No. 5, 2006.  |
| Télévision |
Club Social, TV5 Canada, 8 janvier, 2010.  |
| PUBLICATIONS |
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| Articles dans des revues scientifiques (avec comités de lecture) |
| Liu, X.-J., Wang, L.-P., Xie, F., and Bonev, I.A., "Design of a 3-axis articulated tool head with parallel kinematics achieving desired motion/force transmission characteristics", Journal of Manufacturing Science and Engineering, 2010. |
| Rakotomanga, N., et Bonev, I.A., "A 3-RPR Parallel Mechanism with Singularities that are Self-Motions", Journal of Mechanisms and Robotics, 2010. |
| Briot, S., et Bonev, I.A., "Pantopteron-4: a New 3T1R Decoupled Parallel Manipulator for Pick-and-Place Applications", Mechanism and Machine Theory, Vol. 45, No. 5, pages 707–721, 2010. |
| Briot, S., et Bonev, I.A., "Accuracy Analysis of 3T1R Fully-Parallel Robots", Mechanism and Machine Theory, Vol. 45, No. 5, pages 695–706, 2010. |
| Blaise, J., Bonev, I.A., Monsarrat, B., Briot, S., Lambert, J.M., et Perron, C., "Kinematic Characterisation of Hexapods for Industry", Industrial Robot, Vol. 37, No. 1, pages 79–88, 2010. |
| Briot, S., et Bonev, I.A., "A New Fully Decoupled 3-DOF Translational Parallel Robot for Pick-and-Place Applications", Journal of Mechanisms and Robotics, Vol. 1, No. 2, 2009. |
| Briot, S., Bonev, I.A., Gosselin, C.M., et Arakelian, V., "Complete Shaking Force and Shaking Moment Balancing of Planar Parallel Manipulators with Prismatic Pairs", Journal of Multi-body Dynamics, Vol. 223, No. 1, pages 43–52, 2009. |
| Briot, S., Arakelian, V., Bonev, I.A., Chablat, D., et Wenger, P., "Self Motions of General 3-RPR Planar Parallel Robots", The International Journal of Robotics Research, Vol. 27, No. 7, pages 855–866, 2008. |
| Liu, X.-J., et Bonev, I.A., "Orientation Capability, Error Analysis and Dimension Optimization of Two Articulated Tool Heads with Parallel Kinematics", Journal of Manufacturing Science and Engineering, Vol. 130, No. 1, 011015, 2008. |
| Briot, S., et Bonev, I.A., "Accuracy Analysis of 3-DOF Planar Parallel Robots", Mechanism and Machine Theory, Vol. 43, No. 4, pages 445–458, 2008. |
| Yu, A., Bonev, I.A., et Zsombor-Murray, P., "Geometric Approach to the Accuracy Analysis of a Class of 3-DOF Planar Parallel Robots", Mechanism and Machine Theory, Vol. 43, No. 3, pages 364–375, 2008. |
| Briot, S., et Bonev, I.A., "Are Parallel Robots More Accurate Than Serial Robots", Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, Vol. 31, No. 4, pages 445–455, 2007. |
| Lessard, S., Bigras, P., et Bonev, I.A., "A New Medical Parallel Robot and its Static Balancing Optimization", Journal of Medical Devices, Vol. 1, No. 4, pages 272–278, 2007. |
| Bonev, I.A., et Gosselin, C.M., "Analytical Determination of the Workspace of Symmetrical Spherical Parallel Mechanisms", IEEE Transactions on Robotics, Vol. 22, No. 5, pages 1011–1017, 2006. |
| Bonev, I.A., Zlatanov, D., et Gosselin, C.M., "Singularity Analysis of 3-DOF Planar Parallel Mechanisms via Screw Theory", Journal of Mechanical Design, Vol. 125, No. 3, pages 573–581, 2003. |
| Bonev, I.A., Ryu, J., Kim, S.-G., et Lee, S.-K., "A Closed-Form Solution to the Direct Kinematics of Nearly General Parallel Manipulators with Optimally Located Three Linear Extra Sensors", IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 17, No. 2, pages 148–156, 2001. |
| Bonev, I.A., et Ryu, J., "A Geometrical Method for Computing the Constant-Orientation Workspace of 6-PRRS Parallel Manipulators", Mechanism and Machine Theory, Vol. 36, No. 1, pages 1–13, 2001. |
| Bonev, I.A., et Ryu, J., "A New Approach to Orientation Workspace Analysis of 6-DOF Parallel Manipulators", Mechanism and Machine Theory, Vol. 36, No. 1, pages 15–28, 2001. |
| Bonev, I.A., et Ryu, J., "A New Method for Solving the Direct Kinematics of General 6-6 Stewart Platforms Using Three Linear Extra Sensors", Mechanism and Machine Theory, Vol. 35, No. 3, pages 423–436, 2000. |
| Articles dans des comptes-rendus de conférences internationales |
| Rakotomanga, N., et Bonev, I.A., "Completely Eliminating the Singularities of a 3-DOF Planar Parallel Robot with Only One Degree of Actuator Redundancy", ASME 2010 International Design Engineering Technical Conferences (IDETC 2010), Montréal, QC, Canada, 15–18 août 2010. |
| Campos, L., Bourbonnais, F., Bonev, I.A., et Bigras, P., "Development of a Five-Bar Parallel Robot with Large Workspace", ASME 2010 International Design Engineering Technical Conferences (IDETC 2010), Montréal, QC, Canada, 15–18 août 2010. |
| Briot, S., et Bonev, I.A., "Self Motions of the Pantopteron", ASME International Design Engineering Technical Conferences (IDETC 2009), San Diego, CA, États-Unis, 30 août – 2 septembre 2009. |
Briot, S., et Bonev, I.A., "Singularity Analysis of Zero-Torsion Parallel Mechanisms", IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), Nice, France, 22–26 septembre 2008.
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Bonev, I.A., Briot, S., Wenger, P., et Chablat, D., "Changing Assembly modes without Passing Parallel Singularities in Non-Cuspidal 3-RPR Planar Parallel Robots", Second International Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators (ParallelWorkshop2008), Montpellier, France, 21–22 septembre 2008.
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Briot, S., et Bonev, I.A., "A Pair of Measures of Rotational Error for Axisymmetric Robot End-effectors", 11th International Symposium on Advances in Robot Kinematics (ARK 2008), Batz-sur-Mer, France, 22–26 juin 2008.
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Bonev, I.A., "Direct Kinematics of Zero-Torsion Parallel Mechanisms", IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2008), Pasadena, CA, États-Unis, 19–23 mai 2008.
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Figielski, A., Bonev, I.A., Bigras, P., "Towards Development of a 2-DOF Planar Parallel Robot with Optimal Workspace Use", IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2007), Montréal, QC, Canada, 7–10 octobre 2007.
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Lessard, S., Bigras, P., Bonev, I.A., Briot, S., et Arakelyan, V., "Optimum Static Balancing of the Parallel Robot for Medical 3D-Ultrasound Imaging", The 12th World Congress in Mechanism and Machine Science (IFToMM 2007), Besançon, France, 17–21 juin 2007.
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Bonev, I.A., Yu, A., et Zsombor-Murray, P., "XY-Theta Positioning Table with Parallel Kinematics and Unlimited Theta Rotation", IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE 2006), Montréal, QC, Canada, 9–13 juillet 2006.
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Yu, A., Bonev, I.A., et Zsombor-Murray, P., "New XY-Theta Positioning Table with Partially Decoupled Parallel Kinematics", IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE 2006), Montréal, QC, Canada, 9–13 juillet 2006.
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Lessard, S., Bonev, I.A., Bigras, P., Durand, L.-G., Soulez, G., Cloutier, G., et De Guise, J.A., "Parallel Robot for Medical 3D-Ultrasound Imaging", IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE 2006), Montréal, QC, Canada, 9–13 juillet 2006.
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Chablat, D., Wenger, P., et Bonev, I.A., "Self Motions of a Special 3-RPR Planar Parallel Robot", 10th International Symposium on Advances in Robot Kinematics (ARK 2006), Ljubljana, Slovénie, pages 221–228, 25–29 juin 2006.
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Bonev, I.A., Chablat, D., et Wenger, P., "Working and Assembly Modes of the Agile Eye", IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2006), Orlando, FL, États-Unis, pages 2317–2322, 15–19 mai 2006.
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Zsombor-Murray, P., Bonev, I.A., et El Fashny, S., "Displacement", 1st European Conference on Mechanism Science (EuCoMeS), Obergurgl, Autriche, 21–26 mai 2006.
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Bonev, I.A., et Gosselin, C.M., "Singularity Loci of Spherical Parallel Mechanisms", IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2005), Barcelone, Espagne, pages 2968–2973, 18–22 avril 2005.
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| Gosselin, C.M., Kong, X., Foucault, S., et Bonev, I.A., "A Fully Decoupled 3-DOF Translational Parallel Mechanism", 2004 Parallel Kinematic Machines International Conference, pages 595–610, Chemnitz, Allemagne, 20–21 avril 2004. |
| Bonev, I.A., et Gosselin, C.M., "Geometric Algorithms for the Computation of the Constant-Orientation Workspace and Singularity Surfaces of a Special 6-RUS Parallel Manipulator", ASME Design Engineering Technical Conferences (DETC 2002), Montréal, QC, Canada, 29 septembre – 2 octobre 2002. |
| Zlatanov, D., Bonev, I.A., et Gosselin, C.M., "Constraint Singularities as C-Space Singularities", 8th International Symposium on Advances in Robot Kinematics (ARK 2002), Caldes de Malavella, Espagne, 24–28 juin 2002. |
| Zlatanov, D., Bonev, I.A., et Gosselin, C.M., "Constraint Singularities of Parallel Mechanisms", IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2002), Washington, D.C., États-Unis, 11–15 mai 2002. |
| Bonev, I.A., Zlatanov, D., et Gosselin, C.M., "Advantages of the Modified Euler Angles in the Design and Control of PKMs", 2002 Parallel Kinematic Machines International Conference, pages 171–188, Chemnitz, Allemagne, 23–25 avril 2002. |
| Bonev, I.A., et Gosselin, C.M., "Singularity Loci of Planar Parallel Manipulators with Revolute Joints", 2nd Workshop on Computational Kinematics, pages 291–299, Séoul, Corée du Sud, 20–22 mai 2001. |
| Bonev, I.A., et Gosselin, C.M., "A Geometric Algorithm for the Computation of the Constant-Orientation Workspace of 6-RUS Parallel Manipulators", ASME Design Engineering Technical Conferences (DETC 2000), Baltimore, MD, États-Unis, 10–13 septembre 2000. |
| Bonev, I.A., Ryu, J., Lee, S.-K., et Kim, N.-J., "A Simple New Closed-Form Solution of the Direct Kinematics of Parallel Manipulators Using Three Extra Sensors", IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 1999), pages 526–530, Atlanta, GA, États-Unis, 19–22 septembre 1999. |
| Bonev, I.A., et Ryu, J., "Workspace Analysis of 6-PRRS Parallel Manipulators Based on the Vertex Space Concept", ASME Design Engineering Technical Conferences (DETC 1999), Las Vegas, NV, États-Unis, 12–15 septembre 1999. |
| Bonev, I.A., et Ryu, J., "Orientation Workspace Analysis of 6-DOF Parallel Manipulators", ASME Design Engineering Technical Conferences (DETC 1999), Las Vegas, NV, États-Unis, 12–15 septembre 1999. |
| Thèses |
| Bonev, I.A., "Geometric Analysis of Parallel Mechanisms", thèse de doctorat, Université Laval, Québec, QC, Canada, novembre 2002. |
| Bonev, I.A., "Analysis and Design of 6-DOF 6-PRRS Parallel Manipulators", mémoire de maîtrise, Kwangju Institute of Science and Technology, Kwangju, Corée du Sud, décembre 1998. |
| Brevets |
| Lessard, S., Bonev, I.A., Bigras, P., "Parallel Manipulator", brevet américain No. 7 673 537, déposée le 2 juin 2008, délivré le 9 mars 2010. |
| Bonev, I.A., "Planar Parallel Mechanism and Method", brevet américain No. 7 707 907, déposée le 17 novembre 2006, délivré le 4 mai 2010. + +
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| Ryu, J., Lee, S.K., Bonev, I.A., Kim, N.J., et Moon, S.H., "Parallel Robot Control Method and Equipment", brevet coréen No. 0332296, déposé le 5 juillet 1999, publié le 29 mars 2002. |
| Autres |
| Bonev, I.A., "Should We Take Journal Impact Factors Seriously?", ParalleMIC, août 2009. |
| Bonev, I.A., "Les robots parallèles : de la recherche vers les applications", Journées Nationales de la Recherche en Robotique, Obernai, France, 9–12 octobre 2007 (orateur invité). + |
| Bonev, I.A., "The True Origins of Parallel Robots", ParalleMIC, janvier 2003. |
| Bonev, I.A., "What is Going on With Parallel Robots", Robotics Online, août 2002. |
| Bonev, I.A., "Delta Robot — the Story of Success", ParalleMIC, mai 2001. |
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